Ya lo único que queda es la conexión de los distintos componentes al motor HAT.

Este esquema ilustra dónde conectar cada uno de ellos:

Como se aprecia, uno de ellos queda libre a la derecha del destinado al motor. En el caso de que el robot funcione al revés, es decir, hacia atrás cuando pretendemos que avance o gire hacia la izquierda cuando queremos que lo haga a la derecha, deberemos conectar el motor en el que se ve libre.

Recordamos que el servo A es el que proporciona el movimiento vertical a la cabeza, el B la rotación de la misma, y el C es el responsable de la dirección.

También podemos usar las cintas que vienen con el kit para envolver las baterías con el objeto de que sea más fácil retirarlas cuando sea necesario.

La placa raspberry se monta sobre la pieza vertical A02. En primer lugar se atornillan 4 separadores de cobre M2.5*14, que quedan por encima de la placa, a otros tantos M*10+6, que quedan por debajo:

Se pasa la cinta de la cámara por la ranura correspondiente del Motor HAT y se conecta en el lugar adecuado. Después se sujeta el Motor Hat con cuatro tornillos M2.5*8. Finalmente, se sujeta el conjunto a a la pieza A02 con otros cuatro tornillos M2.5*8.

Podemos finalizar montando el módulo de reconocimiento de voz en uno de los puertos USB.

Para montar la cabeza del robot comenzamos fijando la cámara a la «cara» (pieza A18) mediante cuatro tornillos autorroscantes M1.4*6. Para que haya una cierta separación se intruducen cuatro tuercas M2 entre la placa de la cámara y la pieza.

Después se repite la operación con el módulo de ultrasonidos, con otros cuatro tornillos M1.4*6 y la separación se consigue con otras cuatro tuercas M2.

Fijamos un segundo servo a la pieza A15 mediante dos tornillos M2*10 y dos tuercas M2, de forma que quede así:

Sobre la pieza A17 se fijan 3 separadores de cobre M3*30 con otros tantos tornillos M3*8.

Y colocamos las dos piezas A15 para que queden exactamente de este modo:

Fijamos la pieza A18 a este conjunto mediante tres tornillos M3*8 en los separadores de cobre.

Ahora colocamos el balancín en el servo, de forma que quede en esta posición:

Y fijamos una pieza A13 al mismo mediante un tornillo autorroscante de los que vienen empaquetados con el servo y un tornillo M2*10.

Por otra parte, fijamos un balancín con forma de cruz a la pieza A12 mediante dos tornillos autorroscantes.

A su vez, este conjunto lo fijamos, mediante uno de los tornillitos que lo acompañan, a uno de los servos a los que previamente hemos acoplado una pieza A09 con dos tornillos M2*10 y dos tuercas M2.

Por otro lado, se enrosca en la pieza A14 una tuerca M3 a un tornillo M3*18.

Finalmente, se encajan las piezas A13 y A14 sobre la A12 y el tornillo M3*18 se introduce en el agujero de la A16.

Y lo sujetamos todo con dos tornillos M3*12 y dos tuercas M3.

Con los dos servos, que han debido ser calibrados previamente como indicamos anteriormente, conseguimos que la cabeza tenga movimiento vertical y horizontal.

Finalmente, la cabeza la fijamos a través de la pieza A09, la que sujeta el servo, mediante dos tornillos M3*8 que fijamos a otros tantos separadores de cobre M3*12 colocados en la pieza A01. Tendremos que girarla porque en caso contrario no tenemos acceso a los orificios.

Los leds frontales los insertamos en la pieza A05 y los sujetamos con dos tornillos M2*14 y dos tuercas M2, pero no las apretamos porque tienen que encajar en las ranuras correspondientes de la pieza A01 (el chasis).

Debe quedar así:

Para montar las ruedas directrices usaremos, además de una de las mismas, un tornillo M4*40, un aislador de Nylon, un rodamiento F624ZZ, una arandela acrílica (pieza A11) dos arandelas M4, una pieza A08, otro rodamiento y una tuerca M4, de esta forma:

Y repetimos la operación con la otra rueda.

Ahora fijamos un balancín del servo a la pieza A07, que es la barra de la dirección propiamente dicha

Colocamos un cojinete F687ZZ en cada uno de los agujeros circulares del morro, donde insertamos la pieza A08 de los conjuntos de rueda, y situamos la barra de la dirección en la parte delantera del morro.

Atornillamos el balancín al servo y, por fin. enganchamos el morro a la parte inferior del chasis, donde hemos situado otros dos cojinetes en los orificios circulares al efecto.

Lo fijamos todo con cuatro tornillos M3*8 en los separadores M3*30.

Al final queda así:

¡Por fin parece un coche!

Instalamos en el frontal (pieza A03) el módulo de seguimiento de línea, que sujetamos con un tornillo M3*12 y una tuerca M3, y colocamos dos separadores de cobre M3*12, que se sujetan a su vez con dos tornillos M3*8.

Los servos

Los servos requieren una mención aparte, puesto que están desmontados. Hay que instalarles el balancín, pero ajustándolos de forma que la posición neutra mire exactamente hacia adelante.

Habrá que realizar varias pruebas girando el balancín a derecha e izquierda, comprobando que el ángulo de giro es el mismo a un lado y a otro. Si no, se desengancha y se vuelve a enganchar el balancín en otra posición hasta conseguirlo.

Una vez ajustado, sujetamos un balancín a la pieza A09 con dos tornillos M2*10 y dos tuercas M2, y la fijamos a la base mediante dos tornillos M3*8, que atornillamos a dos separadores de cobre M3*12 que previamente hemos atornillado con dos tornillos M3*8.

Ahora fijamos cuatro separadores de cobre M3*30 con otros tantos tornillos M3*8.

Sobre el chasis se monta el soporte vertical para la placa (pieza A02), que se sujeta con dos tornillos M3*12 y dos tuercas M3. Estas se insertan en una ranuras y hay que tener un poco de maña para que coincidan los tornillos y las tuercas. Tiene que encajar en unos orificios del chasis.

En la pieza A02 se colocan otros dos módulos leds WS2812 Al montar los módulos WS2812 hay que prestar atención a la banda blanca, que indica que es la ENTRADA del mismo. La SALIDA de cada módulo debe estar conectada a la ENTRADA del siguiente, salvo el primero, que está conectado al Motor HAT, y el último, cuya salida está libre.

Si se conectan mal, los leds no se encenderán y habrá que desarmar (lo sé por experiencia propia).

El motor es una pieza muy importante. En primer lugar hay que instalarle un engranaje, que posteriormente tendrá que encajar con otro que colocaremos en el eje. Es necesario que ambos coincidan exactamente porque si no fallará la transmisión o simplemente el robot no se moverá.

El engranaje tiene un pequeño tornillo para sujetarlo.

Una vez colocado el engranaje se sujeta a su soporte (la pieza A06) con dos tornillos M3*8.

Las piezas acrílicas vienen protegidas por un papel adhesivo que hay que retirar antes de proceder al montaje.

La tornillería está guardada en bolsitas de plástico independientes. rotuladas para que no haya confusiones, ya que algunas son bastante parecidas.

Comenzamos montando en el chasis (Pieza A01) 2 espaciadores de cobre M3*12 con 2 tornillos M3*8.

Hay que reseñar que el kit incluye dos destornilladores, uno más grande y otro más pequeño, lo que es un detalle.

Luego montamos el soporte del motor (pieza A06) en el lado opuesto del chasis, con cuatro tornillos M3*12 y cuatro tuercas M3.

En los laterales instalamos 2 módulos led WS2812, cada uno con dos espaciadores M2*6, dos tornillosM2*14 y dos tuercas M2.

Hay que respetar la posición, ya que la banda blanca indica la ENTRADA del led, que no es intercambiable por la salida.

Entre los dos módulos led insertamos el compartimento de las pilas 18650, que sujetamos con dos tornillos M3*10 y sus correspondientes tuercas M3.

Para empezar a construir el espacio donde van a ir alojadas las ruedas motrices comenzamos atornillando cuatro separadores de cobre M3*30 con otros tantos tornillos M3*8.

Y colocamos las dos piezas A10 y la A04 en sus lugares correspondientes, atornillando el conjunto con otros cuatro tornillos M3*8. Con ello queda algo así:

Montamos en el eje un tope S12D4 y lo sujetamos con dos tornillos sin cabeza M4x4, colocamos una arandela M4 y un cojinete F624ZZ. Insertamos el otro engranaje y colocamos su tornillo sin cabeza, pero sin atornillarlo hasta que no comprobemos que coincide exactamente con el el motor.

Lo colocamos en su sitio y en el otro extremo del eje el segundo cojinete, otra arandela y el tope restante, que a su vez fijamos con dos tornillos sin cabeza M4x4.

Si cuando giramos el eje comprobamos que el movimiento se transmite al motor es que están bien colocados los engranajes y podemos atornillarlos para que queden fijos definitivamente.

Finalmente, fijamos las ruedas con sendos tornillos M4*6.